Barbara Bazzana

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAVEAT: 地図なし空中探査のためのリカレント多モーダル拡散プランニング
  空中ロボット/探査/拡散ポリシー2026/9/6

  この論文は、UAVの探査経路生成を、グローバルマップを保持せずに、LiDAR・視覚・姿勢の多モーダル観測と固定次元のリカレント内部状態から行う拡散ポリシーCAVEATを提案している。シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 自律型空中非破壊検査：非構造環境における市販クアッドローターを用いた超音波検査
  ドローン/非破壊検査2026/3/1

  市販のクアッドローターを自律化し、非構造環境で接触型の超音波非破壊検査を実現した研究。

• フィードバック線形化出力集合（メルド）間の切替え：ドウェルタイムと互換性の保証
  制御理論2025/10/1

  非線形系において複数のフィードバック線形化出力集合を切り替える際の座標不整合を定量化し、指数関数的な追従誤差減衰と状態誤差の有界性を保証するドウェルタイム条件を導出した。

• 不可視サーボイング：リターン条件付き潜在拡散によるビジュアルサーボアプローチ
  ビジュアルサーボ2024/9/1

  潜在拡散モデルを用いて、目標が初期視界にない場合でもUAVを目標視点へ誘導するビジュアルサーボ手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• How-to Augmented Lagrangian on Factor Graphs
  2023/8/1
• Handling Constrained Optimization in Factor Graphs for Autonomous Navigation
  2022/8/1