Minwen Liao

University of Washington

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Flex-π: 計算柔軟性を備えたマルチストリーム世界行動モデル
  VLA2026/8/1

  既存の世界行動モデルはRGBのみを予測するが、Flex-πは凍結したビデオ生成VAEが3D点群も符号化できることを発見し、3D幾何学とオブジェクト中心のセマンティクスを追加で学習。ストリームごとのドロップアウトにより、単一のチェックポイントで高速な行動のみから完全な共同生成まで柔軟に動作し、実世界の両腕操作タスクで高い性能を達成。

• Dexora: 高自由度両腕巧緻操作のためのオープンソースVLA
  VLA/操作2026/5/1

  両腕・両手の高自由度操作を対象とした初のオープンソースVLAシステムDexoraを提案し、ハイブリッド遠隔操作とデータ品質を考慮した学習手法により、巧緻操作の成功率を大幅に向上させた。

• 具身AIとロボットシミュレーションのための3D生成：サーベイ
  3D生成/サーベイ2026/4/1

  本論文は、具身AIとロボットシステムにおける3D生成の役割を、データ生成、シミュレーション環境構築、Sim2Real橋渡しの3つの観点から整理したサーベイである。物理的整合性やインタラクション対応など、視覚的リアリズムを超えた要件に焦点を当て、現状の課題を分析している。

• RoboChemist: 長期的・安全基準準拠のロボット化学実験システム
  VLA2025/9/1

  VLMとVLAを組み合わせた二重ループ構成で、危険物や変形物を扱う多段階の化学実験を、安全規範を守りながら実行するロボットシステムを提案した。