Minsoo Jo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測的監督の設計がVLAポリシーの学習内容を左右する
  VLA2026/9/29

  VLAポリシーへの未来予測監督の入れ方が、学習される視覚表現と分布シフト下でのロバスト性をどう変えるかを比較検証した研究。

• 関節レベルの物理的故障下における視覚言語行動モデルの脆弱性の解明
  VLA/ロバスト性2026/6/1

  実ロボットにVLAモデルを展開する際、関節の物理的故障（摩擦増加など）が性能を著しく低下させることを示し、故障を推定して補正する軽量な残差校正フレームワークJ-PARCを提案した。

• PoLAR: 潜在アクションの規模とモードを分解するロボットポリシー学習
  ロボット学習2026/6/1

  潜在アクションの表現に放射状構造を導入し、遷移の規模とモードを分離して学習する手法を提案。シミュレーションと実機で性能向上を確認した。