Minjun Sung

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチモーダル予測と能動的プロービングを統合した動作計画
  ナビゲーション2025/7/1

  他エージェントの行動予測の不確かさを混合モデルで扱うリスク指標を提案し、能動的プロービングで予測の曖昧さを減らしながら自律ナビゲーションを行う枠組みを構築した。

• IANN-MPPI: 自動運転のための相互作用を考慮したニューラルネットワーク強化型モデル予測パス積分法
  自動運転/軌道計画2025/7/1

  周囲車両が自車の行動に反応する様子を予測しながら軌道計画を行うMPPI制御を提案し、密集交通での合流を効率化した。

• 動的障害物回避を考慮したグラフベース自動駐車経路計画
  経路計画2025/4/1

  動的障害物の予測を時間インデックス付きHybrid A*に組み込み、駐車場での衝突のない局所経路をオンラインで計画する手法を提案した。

• 不確実な動的環境における安全な運動制御のための行動モデル誤差への対処
  安全制御/MPC2024/7/1

  動的障害物の状態推定と予測の不確かさに対処するため、同時状態・入力推定と分布ロバストMPCをモデル信頼度評価で統合したSIED-MPCを提案し、自動運転シミュレーションで衝突率と計算時間を削減した。