Darshan Gadginmath

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチモーダル予測と能動的プロービングを統合した動作計画
  ナビゲーション2025/7/1

  他エージェントの行動予測の不確かさを混合モデルで扱うリスク指標を提案し、能動的プロービングで予測の曖昧さを減らしながら自律ナビゲーションを行う枠組みを構築した。

• 動的障害物回避を考慮したグラフベース自動駐車経路計画
  経路計画2025/4/1

  動的障害物の予測を時間インデックス付きHybrid A*に組み込み、駐車場での衝突のない局所経路をオンラインで計画する手法を提案した。

• ダイナミクスを考慮した拡散モデルによる計画と制御
  計画・制御2025/4/1

  拡散モデルのノイズ除去過程にシステムのダイナミクスを組み込み、物理制約を満たす実行可能な軌道を生成するフレームワークを提案した。

• スコアマッチング拡散に基づく非線形システムのフィードバック制御と計画
  制御/拡散モデル2025/4/1

  白色ノイズでシステムを励起して前方拡散過程で状態空間を探索し、決定論的な逆拡散過程をフィードバック則として設計することで、非線形制御アフィン系の状態密度を目標分布へ誘導する手法を提案した論文。

• Denoising Diffusion-Based Control of Nonlinear Systems
  2024/2/1