Minh Vu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルのファインチューニングには、思っているより少ない層で十分である
  VLA/モデル圧縮2026/6/1

  大規模な視覚言語行動（VLA）モデルには層ごとの冗長性があることを発見し、学習不要の構造圧縮パイプラインを提案。冗長な層を除去してモデルを最大50%圧縮し、ファインチューニング時間を40-50%、推論時間を最大30%削減しつつ、性能はフルモデルと同等以上を達成した。

• CodeGraphVLP: コードによる計画とセマンティックグラフ状態を組み合わせた非マルコフ型視覚言語行動モデル
  VLA/操作2026/4/1

  長期的なロボット操作タスクにおいて、セマンティックグラフ状態とコードベースのプランナーを組み合わせ、視覚言語行動モデルの実行を支援する階層的フレームワークを提案した。

• 魚の鰭条に着想を得た折り紙式小型アクチュエータによる水生ロボットの鰭操作
  ソフトアクチュエータ2024/7/1

  魚の鰭条を模した折り紙・切り紙ベースの電磁腱駆動アクチュエータを開発し、イカ型ロボットの鰭に搭載して遊泳性能を検証した研究。