Mingyi Hong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 乗数コンセンサス不要な完全分散型GNEアルゴリズムによるマルチロボット配置
  群制御2026/8/29

  共有線形等式制約を持つ一般化ナッシュ均衡問題に対し、ラグランジュ乗数の交換なしで任意のGNEに収束する完全分散連続時間アルゴリズムを提案し、マルチロボット配置タスクで検証した。

• 事前学習を超えたMuonの再考：VLAとRLVRにおけるスペクトル障害とハイパス対策
  最適化2026/5/19

  Muonオプティマイザの一様なスペクトル白色化が、VLAやRLVRで問題を引き起こすことを示し、高域通過型のNS反復を用いたPionを提案して性能を改善した。

• 実演と選好から報酬と方策を同時学習する統合アライメント手法AIHF
  VLA2024/6/1

  人間の選好と実演データを単一ステージで統合し、報酬モデルと方策を同時に学習するAIHFを提案。LLMとMuJoCoロボット制御でRLHFやDPOを大きく上回る性能を示した。