Guiyong Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続移動マニピュレーションの効率性と信頼性の調和
  移動マニピュレーション2026/4/1

  人間のように連続した移動マニピュレーションタスクを効率的かつ信頼性高く実行するための統合フレームワークを提案した。信頼性を考慮した軌道プランナーと位相依存の切替制御を組み合わせ、不確実性下での実世界評価で有効性を示した。

• OnFly: 機上ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションの安全性と効率性の向上
  ナビゲーション2026/3/1

  UAVが自然言語指示に従って3D環境をナビゲートするゼロショットAVLNのための、完全機上・リアルタイムフレームワークOnFlyを提案。デュアルエージェントアーキテクチャとセマンティック幾何検証器により、安全性と効率性を両立し、シミュレーションで成功率を大幅に向上させた。

• FlyCo: 基盤モデルを活用したドローンによるオープンワールド環境での自律的3D構造スキャン
  自律飛行2026/1/1

  テキストや視覚的指示から、基盤モデルを活用した知覚・予測・計画ループにより、未知環境でドローンが対象構造物を自律的に3Dスキャンするシステムを提案。

• SOAR: 異種UAV群による探索と撮影の同時実行で高速自律再構成
  群制御2024/9/1

  LiDAR搭載の探索機とカメラ搭載の撮影機からなる異種マルチUAVシステムを提案し、探索と撮影を並行して進めることで複雑環境の高速な3次元再構成を実現した。

• MASSTAR: 表面予測と補完のためのマルチモーダル大規模シーンデータセットと汎用ツールチェーン
  3Dシーン理解2024/3/1

  複雑な3D環境から高品質なシーンモデルとマルチモーダル情報を効率的に抽出するツールチェーンを開発し、1000以上のシーンモデルを含む大規模データセットを構築した。