Minami Matsumoto

Sony Interactive Entertainment Inc

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LYRIC: 言語駆動の物理ベース全身接触リッチ物体インタラクション制御
  全身マニピュレーション2026/9/17

  自由形式の言語指示と目標物体位置から、物理シミュレーション上のキャラクタが全身で接触を伴う物体操作を行うフローマッチング制御器を提案。プランナと行動生成器に分解し、専門家軌道の追従と強化学習の微調整で高い成功率を達成した。

• SMP: 物理ベースキャラクター制御のための再利用可能なスコアマッチング動作事前分布
  キャラクター制御2025/12/1

  事前学習済み動作拡散モデルとスコア蒸留サンプリングを活用し、タスクに依存せず再利用可能な動作事前分布を構築する手法を提案。凍結したまま汎用報酬関数として新規ポリシーの学習に再利用でき、スタイル合成も可能。