Milad Siami

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 振幅を超えて：ロボット活動認識のためのチャネル状態情報位相対応深層融合
  活動認識2026/3/1

  Wi-FiのCSIデータから振幅と位相を別々に符号化し、ゲート機構で融合するGF-BiLSTMを提案し、ロボットアームの活動認識精度と速度変化への頑健性を向上させた。

• 生物に着想を得たイベントベース視覚サーボによる地上ロボット制御
  視覚サーボ2026/3/1

  イベントカメラを用いて、構造化環境下で地上ロボットの運動状態を直接推定せずに非線形フィードバック制御を実現する生物模倣型視覚サーボ手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• ロボットナビゲーションのための非劣モジュラ視覚注意
  ナビゲーション2025/10/1

  視覚慣性ナビゲーションの効率化のため、MSEベースの非劣モジュラ目的関数で視覚特徴を選択する枠組みを提案し、4つの多項式時間近似アルゴリズムを導入して性能保証とリアルタイム性を示した。

• 点群誘導・エネルギーベース拡散とポテンシャル場によるリアルタイム適応運動計画
  運動計画2025/7/1

  点群から直接障害物情報を処理し、エネルギーベース拡散モデルと人工ポテンシャル場を組み合わせて、複雑環境での追跡・回避のためのリアルタイム軌道生成を実現した。

• RoboMNIST: WiFi・映像・音声を用いたマルチロボット活動認識のためのマルチモーダルデータセット
  マルチモーダル認識2024/8/1

  2台のロボットアームの活動を、WiFiのCSI・映像・音声の3モダリティで同時計測したデータセットを構築し、マルチロボット活動認識の研究基盤を提供する。

• ウェーブレット変換CSIとVision Transformerによるロボットアーム活動認識の高精度化
  センシング2024/7/1

  Wi-Fiのチャネル状態情報(CSI)を離散ウェーブレット変換し、Vision Transformerでロボットアームの活動を認識する手法を提案。見通しが遮られた環境でもCNNやLSTMより高精度に識別できる。

• Robustness Evaluation of Machine Learning Models for Robot Arm Action Recognition in Noisy Environments
  2024/1/1
• RoboFiSense: Attention-Based Robotic Arm Activity Recognition with WiFi Sensing
  2023/12/1
• Robot Motion Prediction by Channel State Information
  2023/7/1