Mike Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HuMBLE: 人間の動作データ駆動による身体性ロコモーションの行動学習
  歩行2026/10/7

  人間の動作データから自然でロバストな二足歩行ポリシーを学習するフレームワークを提案し、AtlasやUnitree G1で実機検証した。

• ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
  全身制御2026/2/1

  多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。

• 脚式マニピュレータによるドアの開閉と通過の学習
  脚式マニピュレーション2024/9/1

  脚式ロボットにアームを搭載し、教師-生徒学習でドアの押し引き方向を推定しながら開けて通過する単一制御ポリシーを実現した。

• タグマップ：大規模言語モデルによる空間推論とナビゲーションのためのテキストベース地図
  ナビゲーション2024/9/1

  大規模画像認識モデルを活用し、数千の意味クラスを表現できるテキストベースの地図を提案。従来の埋め込みベース地図より2〜4桁少ないメモリで同等の位置推定精度を実現し、LLMと組み合わせた実機ナビゲーションを検証した。