Michele Caprio

The University of Manchester

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PROMO: 四足歩行ロボットのための選好条件付き多目的強化学習
  歩行2026/10/1

  単一の方策に実行時の選好を入力することで、指令追従・安定性・省エネルギーのトレードオフを調整可能にし、シミュレーションと実機Unitree Go2で有効性を示した。

• CoCoNav: 群衆中の安全なロボットナビゲーションのためのコンフォーマル制御
  ナビゲーション2026/8/1

  群衆中のロボットナビゲーションにおいて、予測誤差の不確実性をオンラインで調整しつつ、実行前に軌道を検証することで安全と効率を両立するフレームワークを提案した。

• PoseDiff: ロボット姿勢推定と動画から行動への制御を橋渡しする統合拡散モデル
  VLA2025/9/1

  単一のRGB画像からロボットの3Dキーポイントや関節角度を推定し、さらに動画のキーフレームから長期行動列を生成する拡散モデルを提案。姿勢推定と逆動力学を一つの枠組みで統合した。

• LHM-Humanoid: 雑然とした環境での連続物体運搬のための長期的ヒューマンモーション制御
  マニピュレーション2025/8/1

  物理シミュレーション上のヒューマノイドが、リセットなしで繰り返し物体を運ぶ長期的動作を実現するため、サイクル間の遷移を「回復可能性」として学習する手法を提案。

• TAR: 対照学習による教師整合表現を用いた四足歩行
  歩行2025/3/1

  特権情報を持つ教師と自己受容のみの生徒の表現を対照学習で整合させ、四足歩行の汎化性能と実環境適応を向上させる手法を提案。

• Distributionally Robust Statistical Verification with Imprecise Neural Networks
  2023/8/1