Roberto Galeazzi
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 波の上を見る：海上データ収集のためのモジュール型センシングフレームワークセンシング2026/8/1
船舶の自律化に向け、多様なセンサ（RADAR、LiDAR、IMU、GNSS、AIS、RGB/LWIRカメラ、気象センサ）を統合したモジュール型センサプラットフォームとROS2ベースのデータ管理ソフトウェアを設計し、再現性のある海上データ収集を可能にする。
- 実海域の航海シナリオにおける状況理解とCOLREG遵守のためのLLM能力の探求LLM/海上航行2026/8/1
AISデータから作成した50の実世界の航海シナリオを用いて、大規模言語モデル(LLM)が海上航行規則(COLREG)と「良き船乗り」の慣行を理解し、適切な行動を推論できるかを評価した。その結果、微調整なしでは大きなオンラインモデルでもこのタスクは難しいことが示された。
- 海洋監視における異種センサ選択のための強化学習強化学習2026/7/1
船舶追跡のための異種センサネットワークにおいて、強化学習を用いて各時刻に最適なセンサを選択する手法を提案した。
- 適応エントロピー駆動センサ選択によるカメラ-LiDAR粒子フィルタを用いた単一船舶追跡センサ融合/追跡2026/3/1
固定沿岸プラットフォームからの単一船舶追跡において、カメラとLiDARの各センサの弱点を補うため、情報利得（エントロピー低減）に基づき各時刻で最適なセンサを選択する適応型粒子フィルタを提案し、実海域データで検証した。
- 直交配置ソナーとLiDARによる海面・海中統合マッピングシステムマッピング/センサ融合2025/12/1
GNSSに依存せず、LiDAR-IMUと直交配置した2台の前方ソナーを融合し、自律表面艇から海面と海中を一貫して3Dマッピングするシステムを提案・実証した。
- RoboPilot：二重思考モードによる汎化可能な動的ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
高速・低速の二重思考モードとフィードバックによる再計画を組み合わせた閉ループ型ロボットマニピュレーション手法を提案し、21タスクのベンチマークで成功率を25.9%向上させた。
- 交互方向乗数法を用いた分散型マルチロボット通信考慮軌道計画群制御2024/8/1
マルチロボット系で通信品質と衝突回避を保証する軌道計画を、通信予算をロボット間で取引する経済的アプローチと合意ADMMにより分散的に解く手法を提案し、点検タスクのシミュレーションで検証した。
- 確率的衝突回避を伴う剛体フォーメーションの分散計画群制御2024/8/1
ロボット群が剛体フォーメーションを維持しつつ移動する際に、衝突確率を上限以下に抑える分散計画法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- フィードラー値を制約した最適なマルチロボット通信考慮型軌道計画群制御2024/6/1
フィードラー値を通信性能指標として線形制約に組み込み、マルチロボットの通信接続性を保ちながら衝突回避と目的達成を両立する軌道計画手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- Stochastic COLREGs Evaluation for Safe Navigation under Uncertainty2024/2/1
- Autonomy for Ferries and Harbour Buses: a Collision Avoidance Perspective2023/1/1
- Informed Sampling-based Collision Avoidance with Least Deviation from the Nominal Path2022/10/1
- Grounding-aware RRT* for Path Planning and Safe Navigation of Marine Crafts in Confined Waters2021/9/1
- Guaranteed Rejection-free Sampling Method Using Past Behaviours for Motion Planning of Autonomous Systems2021/9/1
- COLREGs-Informed RRT* for Collision Avoidance of Marine Crafts2021/3/1