Massimiliano Pontil

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 報酬なし事前学習：占有被覆最大化による強化学習
  強化学習/探索2026/6/19

  報酬が疎な環境で、報酬を使わずに探索ポリシーを事前学習し、下流タスクで迅速に適応する手法ROVERを提案。占有度のエントロピー最大化と仮想シンク状態で探索を促進する。

• 形態学的等価フローマッチングによる双腕移動操作
  マニピュレーション2026/5/1

  双腕移動ロボットの対称性を活用し、反射対称な等価フローマッチングポリシーを導入。サンプル効率とミラー構成へのゼロショット汎化を向上させ、実機でも検証した。

• 保証付き同変推論のための表現学習
  同変学習2025/5/1

  物理や幾何の対称性を活かし、回帰・条件付き確率推定・不確かさ定量化を同時に行う同変表現学習フレームワークを提案し、非漸近的な統計的学習保証を与えた。

• 脚式ロコモーション制御における対称性を活用した強化学習
  歩行2024/3/1

  脚式ロボットの強化学習において、ネットワークの同変・不変性やデータ拡張で対称性を組み込み、サンプル効率と歩容品質を改善し実機へゼロショット転移できることを示した。

• ロボティクスにおける形態的対称性
  モデリング2024/2/1

  ロボットの形態に内在する対称性を物理情報に基づく幾何学的事前分布として捉え、データ駆動型・解析的手法の両面で活用する枠組みを提案し、二足・四足ロボットで検証した。

• Dynamics Harmonic Analysis of Robotic Systems: Application in Data-Driven Koopman Modelling
  2023/12/1
• Fast and Continuous Foothold Adaptation for Dynamic Locomotion through CNNs
  2018/9/1