Masatoshi Tateno
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAデータ収集/両手操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己中心視点のビデオ言語モデルは手と物体の両方の手がかりを捉えているか？VLA2026/7/9
手と物体の相互作用認識において、既存のビデオ言語モデルが手や物体の見た目や動きではなく環境の相関に頼る問題を指摘し、手と物体のマスク学習と動的デコーダを導入して両方の手がかりを活用する手法を提案した。
- YUBI: 両手巧緻操作のための指追従型ユニバーサル双指インターフェースの大規模展開データ収集/両手操作2026/6/1
指の動きをそのままグリッパーに伝える新しい手持ち型データ収集デバイスYUBIを開発し、両手での細かい操作タスクの大規模データセット（8,434時間・120万エピソード）を収集。このデータで訓練した単一ポリシーが複数のロボットに直接転移可能であることを実証した。