Martin Lauer

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• インパクトのある自動運転データセットの作り方：研究ギャップからベンチマークまでの戦略的ガイド
  データセット設計2026/7/1

  自動運転データセットの設計戦略を、データ問題か評価問題かの診断から始め、最小限のデータ操作でギャップを埋める枠組みとして提案し、KITScenesデータセットを事例に解説した論文。

• 推論トレース付きロングテール運転シナリオ：KITScenes LongTailデータセット
  自動運転/データセット2026/3/1

  自動運転の稀なシナリオへの汎化を目的とし、マルチビュー動画、軌跡、指示、詳細な推論トレースを含むデータセットを構築し、VLMやVLAのベンチマークを提供した。

• 遠隔操作と調停グラフによる自動運転車の人間支援軌道計画
  遠隔操作2025/2/1

  調停グラフを用いて遠隔支援を自動運転システムに統合し、元のソフトウェアを変更せずに計画レベルの介入を可能にする手法を提案し、シミュレーションで実証した。

• 安全第一：自律的意思決定のためのアービトレーショングラフの拡張
  自律意思決定2024/11/1

  アービトレーショングラフに検証ステップとフォールバック層を追加し、未成熟な行動コンポーネントでも安全に統合できる枠組みを提案。パックマンと自動運転で有効性を検証。

• 自動運転機能の安全テストに向けた体系的データ取得とデータ駆動型シミュレーションのアプローチ
  自動運転/シミュレーション2024/5/1

  公道交通のデータを多様な手段で体系的に取得し、統一表現に変換して交通行動モデルを自動パラメータ化することで、自動運転機能の仮想検証をデータ駆動型で行う手法を提案した。

• 物理情報を組み込んだ軌道オートエンコーダ
  sim2real2024/3/1

  自動運転の安全性検証のため、物理ダイナミクスモデルを損失関数に組み込んだ軌道オートエンコーダを提案し、ノイズのない物理的に妥当な軌道生成を実現した。

• High-level Decisions from a Safe Maneuver Catalog with Reinforcement Learning for Safe and Cooperative Automated Merging
  2021/7/1
• Efficient Sampling in POMDPs with Lipschitz Bandits for Motion Planning in Continuous Spaces
  2021/6/1
• Fast Lane-Level Intersection Estimation using Markov Chain Monte Carlo Sampling and B-Spline Refinement
  2020/7/1
• Risk-Aware High-level Decisions for Automated Driving at Occluded Intersections with Reinforcement Learning
  2020/4/1
• Decision-Making for Automated Vehicles Using a Hierarchical Behavior-Based Arbitration Scheme
  2020/3/1
• Anytime Lane-Level Intersection Estimation Based on Trajectories of Other Traffic Participants
  2019/6/1
• Capturing Object Detection Uncertainty in Multi-Layer Grid Maps
  2019/1/1
• LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry
  2018/7/1
• Tackling Occlusions & Limited Sensor Range with Set-based Safety Verification
  2018/7/1
• Generating Comfortable, Safe and Comprehensible Trajectories for Automated Vehicles in Mixed Traffic
  2018/5/1