Jan-Hendrik Pauls
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- インパクトのある自動運転データセットの作り方：研究ギャップからベンチマークまでの戦略的ガイドデータセット設計2026/7/1
自動運転データセットの設計戦略を、データ問題か評価問題かの診断から始め、最小限のデータ操作でギャップを埋める枠組みとして提案し、KITScenesデータセットを事例に解説した論文。
- 自動運転の未来への道：KITScenesマルチモーダルデータセットデータセット2026/6/1
高精度センサと完全なHDマップを備えた欧州の自動運転データセットを構築し、オンライン地図構築や長距離深度推定などの4つのベンチマークを提供した。
- Mosaic: ルールベースと学習型モーションプランナーを統合する拡張可能なフレームワーク自動運転/モーションプランニング2026/4/1
自動運転のモーションプランニングにおいて、ルールベースと学習型のプランナーを仲裁グラフで統合し、安全性と性能を両立するフレームワークMosaicを提案した。
- MapGCLR: オンラインベクターHDマップ構築のための地理空間的コントラスト学習HDマップ構築2026/3/1
重複するBEV特徴グリッド間の地理空間的一貫性をコントラスト損失で強制し、半教師あり学習によりオンラインHDマップ構築の性能を向上させた研究。
- オンラインHDマップ構築におけるラベル品質への位置推定誤差の影響自動運転/HDマップ2026/3/1
自動運転車のHDマップをオンラインで構築する際、既存マップをラベルとして使うが、位置推定誤差がラベル品質を劣化させる。誤差の種類と距離に基づく評価指標を導入し、モデル性能への影響を分析した。
- 推論トレース付きロングテール運転シナリオ：KITScenes LongTailデータセット自動運転/データセット2026/3/1
自動運転の稀なシナリオへの汎化を目的とし、マルチビュー動画、軌跡、指示、詳細な推論トレースを含むデータセットを構築し、VLMやVLAのベンチマークを提供した。
- SDTagNet: テキスト注釈付きナビゲーションマップを活用したオンラインHDマップ構築自動運転/HDマップ2025/6/1
OpenStreetMapなどのSDマップにテキスト注釈を加えて活用し、車載センサのみでは届かない遠方のHDマップをオンラインで高精度に構築する手法を提案。
- 遠隔操作と調停グラフによる自動運転車の人間支援軌道計画遠隔操作2025/2/1
調停グラフを用いて遠隔支援を自動運転システムに統合し、元のソフトウェアを変更せずに計画レベルの介入を可能にする手法を提案し、シミュレーションで実証した。
- M3TR: 実世界HDマップ補完のための汎用モデル自動運転/HDマップ2024/11/1
自動運転向けに、オフラインHDマップの事前情報の有無にかかわらず地図の変化を補完できる汎用トランスフォーマーモデルM3TRを提案し、Argoverse 2とnuScenesのベンチマークを整備した。
- Robust Self-Tuning Data Association for Geo-Referencing Using Lane Markings2022/7/1
- DA-LMR: A Robust Lane Marking Representation for Data Association2021/11/1
- YOLinO: Generic Single Shot Polyline Detection in Real Time2021/3/1