Maria Bauza

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 巧みな操作のための政策アイドリングの活用
  マニピュレーション2025/8/1

  ロボットの巧みな操作において、政策が特定の状態で動かなくなる「アイドリング」を検出し、その状態に摂動を加えることで探索を促し、性能を向上させる手法を提案。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• DemoStart: 実演主導の自動カリキュラムによる多指ロボットのsim-to-real
  sim2real2024/9/1

  シミュレーションでの少数の実演と疎な報酬のみから、3本指ロボットハンドの複雑なマニピュレーション行動を自動カリキュラム強化学習で獲得し、ゼロショットで実機に転移させる手法を提案した。

• 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習
  VLA2024/2/1

  人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。

• simPLE: a visuotactile method learned in simulation to precisely pick, localize, regrasp, and place objects
  2023/7/1
• RoboCat: A Self-Improving Generalist Agent for Robotic Manipulation
  2023/6/1
• FingerSLAM: Closed-loop Unknown Object Localization and Reconstruction from Visuo-tactile Feedback
  2023/3/1
• Tac2Pose: Tactile Object Pose Estimation from the First Touch
  2022/4/1
• Tactile Object Pose Estimation from the First Touch with Geometric Contact Rendering
  2020/12/1
• Tactile SLAM: Real-time inference of shape and pose from planar pushing
  2020/11/1
• Accurate Vision-based Manipulation through Contact Reasoning
  2019/11/1
• Experience-Embedded Visual Foresight
  2019/11/1
• Omnipush: accurate, diverse, real-world dataset of pushing dynamics with RGB-D video
  2019/10/1
• Combining Physical Simulators and Object-Based Networks for Control
  2019/4/1
• Tactile Mapping and Localization from High-Resolution Tactile Imprints
  2019/4/1
• Augmenting Physical Simulators with Stochastic Neural Networks: Case Study of Planar Pushing and Bouncing
  2018/8/1
• A Data-Efficient Approach to Precise and Controlled Pushing
  2018/7/1
• Tactile Regrasp: Grasp Adjustments via Simulated Tactile Transformations
  2018/3/1
• Robotic Pick-and-Place of Novel Objects in Clutter with Multi-Affordance Grasping and Cross-Domain Image Matching
  2017/10/1
• GP-SUM. Gaussian Processes Filtering of non-Gaussian Beliefs
  2017/9/1
• A probabilistic data-driven model for planar pushing
  2017/4/1
• More than a Million Ways to Be Pushed: A High-Fidelity Experimental Dataset of Planar Pushing
  2016/4/1