Antonia Bronars

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習のためのチューニング：コントローラゲインがロボットポリシー学習をどう形作るか
  ロボット学習2026/4/1

  ロボットの操作ポリシー学習における位置コントローラのゲイン設定が、学習アルゴリズム（模倣学習、強化学習、sim-to-real転移）に与える影響を体系的に調査し、最適なゲイン選択はタスクの特性ではなく学習パラダイムに依存することを示した論文。

• 巧みな操作のための政策アイドリングの活用
  マニピュレーション2025/8/1

  ロボットの巧みな操作において、政策が特定の状態で動かなくなる「アイドリング」を検出し、その状態に摂動を加えることで探索を促し、性能を向上させる手法を提案。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• 逆生成モデリングによる少数ショットタスク学習
  少数ショット学習2024/11/1

  事前学習した可逆生成モデルを使い、重み更新なしで数例から新しいタスク概念（目標や動作スタイル）を学習する手法を提案。物体再配置・ナビゲーション・動作キャプション・自動運転・実機卓上操作で検証。

• 自律ロボット組立：部品の分離から精密組立まで
  マニピュレーション2024/6/1

  ランダムに置かれた部品からギアボックスを自律的に組み立てるロボットシステムを提案し、視覚・触覚・力覚センサを用いた閉ループ制御で実現した。

• TEXterity：触覚による外部器用さ ― 触覚推定と制御の同時実行による把持物体操作
  触覚/マニピュレーション2024/3/1

  画像ベース触覚センサとロボット運動学を統合し、把持物体の姿勢推定とリーチングホライズン制御を同時に行うことで、視覚遮蔽下でも精密なハンド内操作を実現する手法を提案。

• TEXterity: Tactile Extrinsic deXterity
  2024/1/1
• simPLE: a visuotactile method learned in simulation to precisely pick, localize, regrasp, and place objects
  2023/7/1
• Tac2Pose: Tactile Object Pose Estimation from the First Touch
  2022/4/1
• Inclined Surface Locomotion Strategies for Spherical Tensegrity Robots
  2017/8/1