Konstantinos Bousmalis

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gemini Robotics 1.5：高度な身体性推論・思考・動作転移で汎用ロボットの最前線を押し広げる
  VLA2025/10/1

  異種ロボットデータから学ぶ動作転移機構と自然言語での多段階推論を組み合わせたVLAモデルと、身体性推論に特化したモデルを発表し、複雑な多段階タスクの実行と解釈性を向上させた。

• ExoStart: センサ付き外骨格による巧みな操作の効率的学習
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストのウェアラブル外骨格で人間の手の動きを収集し、シミュレーションで動力学フィルタリングして強化学習の初期化に用いることで、ロボットハンドの巧みな操作を実機にゼロショット転移させる学習フレームワークを提案。

• Gemini Robotics：AIを物理世界へ
  VLA2025/3/1

  Gemini 2.0を基盤に、ロボットを直接制御できる汎用VLAモデル「Gemini Robotics」と、空間・時間理解を強化した推論モデル「Gemini Robotics-ER」を提案した論文。

• DemoStart: 実演主導の自動カリキュラムによる多指ロボットのsim-to-real
  sim2real2024/9/1

  シミュレーションでの少数の実演と疎な報酬のみから、3本指ロボットハンドの複雑なマニピュレーション行動を自動カリキュラム強化学習で獲得し、ゼロショットで実機に転移させる手法を提案した。

• RoboCat: A Self-Improving Generalist Agent for Robotic Manipulation
  2023/6/1
• How to Spend Your Robot Time: Bridging Kickstarting and Offline Reinforcement Learning for Vision-based Robotic Manipulation
  2022/5/1
• Learning Coordinated Terrain-Adaptive Locomotion by Imitating a Centroidal Dynamics Planner
  2021/11/1
• Beyond Pick-and-Place: Tackling Robotic Stacking of Diverse Shapes
  2021/10/1
• On Multi-objective Policy Optimization as a Tool for Reinforcement Learning: Case Studies in Offline RL and Finetuning
  2021/6/1
• Manipulator-Independent Representations for Visual Imitation
  2021/3/1
• Self-Supervised Sim-to-Real Adaptation for Visual Robotic Manipulation
  2019/10/1
• Off-Policy Evaluation via Off-Policy Classification
  2019/6/1
• Sim-to-Real via Sim-to-Sim: Data-efficient Robotic Grasping via Randomized-to-Canonical Adaptation Networks
  2018/12/1
• Using Simulation and Domain Adaptation to Improve Efficiency of Deep Robotic Grasping
  2017/9/1