Margaret McGuinness

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPROUT: 探索救助のためのオープンソース軟成長ロボット
  ソフトロボティクス2026/9/15

  災害現場での探索救助を目的に、ほこりや水、孤立環境でも動作する軟成長ロボットSPROUTを開発し、設計・コード・組立手順を公開した。

• ソフトなエバージョン・バインロボットを用いた分散音響定位アレイ
  ソフトロボティクス/音源定位2026/7/1

  災害現場の閉鎖環境で被災者を音源定位するため、柔らかい成長型ロボットの胴体に沿って分散配置したマイクアレイと、動的SRP-PHATによる音源定位手法を提案し、実験でその精度を評価した。

• 高速成長するつる型ロボットのための先端マウント設計とベンチマーキング
  ソフトロボティクス2026/6/4

  つる型ロボットの先端にセンサーを取り付けるための三角形ローラー式マウントを設計し、成長時の内部抵抗を低減。専用テストベッドで従来設計と比較し、最も低い張力と再現性の高い成長を実証した。

• 布製空気圧人工筋肉を用いた頭部・頸部外骨格スーツ：設計、モデリング、評価
  ウェアラブルロボット2026/3/1

  布製空気圧人工筋肉を用いた頭部・頸部を支援する外骨格スーツを提案し、プロトタイプの設計と物理モデルを構築、重力補償に必要な圧力を導出した。モデルによる可動域解析と実験で、頭部支持と軌道追従の有効性を示した。

• 分散型慣性計測ユニットを用いた蔓型ロボットの形状センシング精度評価
  形状センシング2026/2/1

  蔓型ロボットの全身形状を分散配置したIMUで推定する手法の精度を実験的に評価し、ドリフトや先端位置誤差、センサ間隔の影響を定量化した。

• RubbleSim: 閉鎖空間マッピングのためのフォトリアリスティックな構造崩壊シミュレータ
  sim2real2025/10/1

  災害現場の瓦礫内部の空隙を探索するロボット研究用に、Unityで実装されたオープンソースのフォトリアリスティックな崩壊構造シミュレータを開発し、SfMアルゴリズムの性能評価に適用した。

• 成長する蔓型ロボットの操舵性要因に関する研究
  ソフトロボティクス2025/10/1

  蔓型ロボットの操舵性が先端負荷、圧力、長さ、直径、製作方法によってどう変化するかを実験的に調べ、最適化原理を示した。

• 自重による操舵可能な蔓型ロボットの座屈モデリング
  ソフトロボティクス2025/10/1

  反転成長するソフト蔓型ロボットが自重で座屈する長さを、形状情報と尾部張力から予測するモデルを提案し、操舵時やギャップ横断タスクで検証した。