Marek Cygan
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Kine2Go: Unitree Go2ロボットの多様な歩容と動作を備えた運動学データセットデータセット2026/6/1
Unitree Go2四足ロボット向けに、40種類のポリシーから生成した800の多様な歩容運動学軌跡データセットを構築し、異なる形態の四足ロボットデータをGo2互換形式に変換するパイプラインを提供する。
- Swim2Real: VLMによるシステム同定を用いたシミュレーションから実機への転移sim2real2026/3/1
水泳動画とVLMフィードバックを用いてロボット魚のシミュレータの16パラメータを自動調整し、シミュレーションから実機への転移を可能にするパイプラインを提案した。
- Vid2Sid: 動画でシミュレーションと実機のギャップを埋めるsim2real2026/2/1
動画からシミュレータの物理パラメータを自動調整し、VLMが不一致を診断して解釈可能な更新を提案するシステム。
- Debate2Create：マルチエージェントLLMディベートによるロボット共同設計ロボット設計/LLMマルチエージェント2025/10/1
設計エージェントと制御エージェントが弁証法的ディベートを行い、物理シミュレータに基づく評価でロボットの形態と報酬を同時最適化するフレームワークを提案。
- FlySearch：視覚言語モデルの探索能力を探るVLA2025/6/1
複雑な3D屋外環境で物体を探索・ナビゲートするベンチマークFlySearchを提案し、最先端の視覚言語モデルが単純な探索タスクでも人間に大きく劣ることを示した。
- 大きく、正則化し、カテゴリカルに：高容量価値関数は効率的なマルチタスク学習者マルチタスク強化学習2025/5/29
高容量な価値モデルをクロスエントロピーで学習し、学習可能なタスク埋め込みで条件付けることで、オンライン強化学習におけるタスク干渉を解決し、マルチタスク学習をスケーラブルにする手法を提案。
- RoboMorph：大規模言語モデルによるロボット形態の進化進化的ロボット設計2024/7/1
大規模言語モデルと進化的アルゴリズムを組み合わせ、地形に特化した多様なモジュール式ロボット形態を自動生成・最適化する手法を提案。
- 大きく、正則化し、楽観的に：連続制御における計算効率とサンプル効率のスケーリング強化学習2024/5/25
強化学習において、クリティックネットワークのスケーリングと強力な正則化、楽観的探索を組み合わせることで、サンプル効率と性能を大幅に向上させるBROアルゴリズムを提案した。
- 悲観的Actor-Criticにおける検証バッファの有効性強化学習2024/3/1
悲観的TD学習における批評家ネットワークの誤差蓄積を解析し、検証バッファで悲観度を調整するVPLを提案。移動・操作タスクで性能とサンプル効率を改善。
- On the Theory of Risk-Aware Agents: Bridging Actor-Critic and Economics2023/10/30
- Grasping Student: semi-supervised learning for robotic manipulation2023/3/1
- Improved GQ-CNN: Deep Learning Model for Planning Robust Grasps2018/2/1