Marc René Zofka
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- セマンティック情報でLiDAR自己位置推定を強化：カメラ投影 vs 直接LiDARセグメンテーション自己位置推定2025/9/1
カメラのセマンティックセグメンテーションをLiDAR点群に投影することで、LiDARベースの自己位置推定の精度とロバスト性を向上させる手法を提案し、市街地から高速道路まで55kmの走行データで検証した。
- 主観ネットワークを用いた自動運転システムの機能性評価フレームワーク自動運転2025/6/1
自動運転システムの各コンポーネントの評価を主観ネットワークで統合し、依存関係や冗長性、誤り伝播を考慮してシステム全体の機能性を推定するフレームワークを提案した。
- 主観論理を用いた自動運転システム向けマルチソース自己位置推定のオンライン性能評価自己位置推定2025/6/1
自動運転車に搭載されたオドメトリ・SLAM・GNSSの3つの自己位置推定システムの性能を、主観論理を用いてオンラインで評価する手法を提案した。
- シェフのKISS：ICPとSLAMの両方で意味情報を活用するSLAM2025/4/1
LiDARオドメトリのKISS-ICPに意味情報を組み込み、軌跡精度を向上させるとともに、Cartographerによるループ閉鎖と地図生成にも意味情報を利用して駐車車両などの動的物体を除去し、再位置推定の品質を高めた。
- 自動運転システムのためのモジュール式故障診断フレームワーク故障診断2024/11/1
自動運転システムの異種コンポーネントを対象に、状態と依存関係を考慮したモジュール式の故障診断フレームワークを提案し、自動運転シャトルバスで評価した。
- 次世代インフラで自律シャトルを強化する自動運転シャトル2024/10/1
スマートインフラと連携した自動運転シャトルの実証実験を実施し、システムアーキテクチャや適応的な走行制御、V2Xドライバとデータセットを公開した。
- 自動運転をレベル4へ導く統合スタック自動運転2024/4/1
様々な車両やセンサ構成に適応できるモジュール式の自動運転スタックを開発し、実環境での乗客輸送を含む実証実験を行った。
- CoCar NextGen：コネクテッド自動運転研究のための多目的プラットフォーム自動運転2024/4/1
自動運転研究向けに、冗長な次世代センサーを備え、公道走行も可能なモジュール式の多目的テスト車両プラットフォームを設計・構築した。
- 群知能で自律走行を駆動：粒子群最適化に基づく動作計画アプローチ動作計画2024/4/1
粒子群最適化（PSO）を核とした動作計画パイプラインを提案し、車両や環境に依存しないモジュール設計と並列計算による高速計画を実現。自動運転シャトルで3,500km以上の安全な自律走行を達成した。