Marc D. Killpack
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクス触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 大規模ソフトロボット胴体によるゼロショット全身マニピュレーション：誘導強化学習を用いてソフトロボティクス2025/9/1
ソフトロボットの全身マニピュレーションを強化学習で実現し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で88%の成功率を達成した研究。
- 全身触覚センシングのための布ベース感圧センサアレイのスケーリング触覚2025/8/1
布ベースの感圧センサと独自の読み出し回路、デイジーチェーンSPIバスを組み合わせ、1平方メートルに8000以上の触覚素子を50FPS以上で駆動する全身触覚システムを構築し、把持タスクで有効性を示した。
- PneuDrive：大規模ソフトロボット向け組み込み圧力制御システムとモデリングツールキットソフトロボティクス2025/4/1
大規模空気圧駆動ソフトロボット向けに、分散圧力制御と高流量に対応したモジュール式圧力制御システムと、3種類の動的アクチュエーションモデルを実装したモデリングツールキットを提案し、3関節連続体ソフトロボットでの軌道追従実験で有効性を示した。
- 大規模ソフトロボットの動的タスクを少数試行で学習ソフトロボティクス2024/11/1
大規模ソフトロボットの動的タスク制御を、モデル化を介さずベイズ最適化で直接圧力指令から少数試行で学習する手法を提案し、実機とシミュレーションで有効性を示した。
- Baloo: 全身アーム操作のための大規模ハイブリッドソフトロボット胴体ソフトロボティクス2024/9/1
剛体胴体に2mの空気圧ソフトアームを搭載したハイブリッドロボット「Baloo」を開発し、19kgの持ち上げと6種類の物体把持を100%成功で実証した。
- マルチエージェント協調操作における相互作用力の分解マニピュレーション2024/8/1
複数エージェントでの協調操作において、相互作用力を4自由度に拡張して分解し、対象物の経路やエージェント数・配置に依存せずにエージェントの状態を評価できる手法を提案した。
- A Versatile Multi-Robot Monte Carlo Tree Search Planner for On-Line Coverage Path Planning2020/2/1
- Parameterized and GPU-Parallelized Real-Time Model Predictive Control for High Degree of Freedom Robots2020/1/1
- Human-robot co-manipulation of extended objects: Data-driven models and control from analysis of human-human dyads2020/1/1
- Estimating Human Intent for Physical Human-Robot Co-Manipulation2017/5/1
- Analysis of Rigid Extended Object Co-Manipulation by Human Dyads: Lateral Movement Characterization2017/2/1
- Manipulation in Clutter with Whole-Arm Tactile Sensing2013/4/1