Wei Ouyang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異なる幾何学的誤差定義に基づくINS/ZUPTフィルタリング手法の精度評価
  状態推定2026/9/25

  慣性航法と零速度更新を組み合わせた測位において、幾何学的誤差定義に基づく各種フィルタの精度と一貫性を比較評価した論文。

• カルマンフィルタ情報融合におけるIMUパラメータ設定
  センサ融合2026/8/17

  アラン分散キャリブレーションに基づくIMUパラメータ設定法をカルマンフィルタ枠組みで検討し、連続時間フィルタのプロセス不確かさを定式化して、2つの典型的なセンサ融合システムで有効性を示した。

• 多視点ランドマーク表現によるGNSS-視覚-慣性オドメトリ
  GNSS-視覚-慣性オドメトリ2025/8/1

  ランドマークと複数カメラ姿勢を直接結びつける姿勢のみの視覚計測モデルを提案し、GNSS-視覚-慣性オドメトリに適用して効率と精度を向上させた。

• マルチステート制約カルマンフィルタの即時更新戦略
  状態推定2024/11/1

  MSCKFにおいて、遅延更新ではなく再構成した3D特徴点と観測制約に基づく即時更新を導入し、推定精度を向上させる手法を提案・検証した。

• A Trident Quaternion Framework for Inertial-based Navigation Part II: Error Models and Application to Initial Alignment
  2021/2/1
• A Trident Quaternion Framework for Inertial-based Navigation Part I: Rigid Motion Representation and Computation
  2021/2/1
• INS/Odometer Land Navigation by Accurate Measurement Modeling and Multiple-Model Adaptive Estimation
  2020/7/1