Ajay Seth

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理知識を組み込んだリカレント状態空間ニューラルネットワークによる多段階予測
  物理モデル統合/予測2026/6/1

  物理モデルの不完全さを補うため、リカレント構造を持つ状態空間ニューラルネットワークを提案し、多段階予測の精度と訓練安定性を向上させた。

• IMUと多体動力学モデルを密結合した運動・力学推定手法
  モーションキャプチャ2025/5/1

  IMU計測と多体動力学モデルをIEKFで密結合し、磁気歪みやドリフトに強く運動学と動力学を同時推定する手法を提案。振り子とKukaロボットで検証した。

• ロボット理学療法における生体力学を考慮したオンライン軌道最適化
  リハビリテーションロボティクス2024/11/1

  ロボット支援リハビリにおいて、人間の肩の生体力学モデルを組み込んだ軌道最適化手法BATONを提案し、リアルタイムで人間の動きに適応する制御を実現した。

• From Human Walking to Bipedal Robot Locomotion: Reflex Inspired Compensation on Planned and Unplanned Downsteps
  2022/9/1