Malte Mosbach

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TIAGoロボットのIsaac Sim統合：メカナム駆動モデリングと学習ベースS字速度プロファイル
  sim2real2025/10/1

  移動マニピュレータTIAGo++ OmniをIsaac Simに統合し、メカナム駆動の物理モデルと軽量速度モデルを構築、実機のS字速度プロファイルを学習で再現した。

• 強化学習による粒状媒体のインタラクティブな成形
  マニピュレーション2025/9/1

  強化学習を用いてロボットアームで砂などの粒状媒体を目標形状に成形するフレームワークを提案し、実世界展開も実現した。

• プロンプト応答型物体把持のための記憶拡張型生徒-教師学習
  マニピュレーション2025/5/1

  プロンプト可能な基盤モデルと強化学習を組み合わせ、記憶拡張型の生徒-教師学習で雑然とした環境から指示された物体を巧みに把持する手法を提案した。

• SOLD: スロット物体中心潜在ダイナミクスモデルによるピクセルからの関係操作学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ピクセル入力から物体中心の潜在ダイナミクスモデルを教師なしで学習し、モデルベース強化学習の性能と解釈性を高める手法を提案した。

• あらゆる物体を把持する：教師拡張方策勾配学習とインスタンスセグメンテーションの融合
  マニピュレーション2024/3/1

  強化学習と方策蒸留を組み合わせた二段階学習フレームワークTAPGを提案し、Segment Anything Modelによる物体セグメンテーションを用いて、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で散らかった環境の多様な物体を把持できるようにした。

• Learning Generalizable Tool Use with Non-rigid Grasp-pose Registration
  2023/7/1
• Accelerating Interactive Human-like Manipulation Learning with GPU-based Simulation and High-quality Demonstrations
  2022/12/1
• Efficient Representations of Object Geometry for Reinforcement Learning of Interactive Grasping Policies
  2022/11/1