Majid Roshanfar
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚医療ロボティクスソフトロボティクス/磁気操舵
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シミュレーション学習による多腕腹腔鏡手術ロボットの衝突回避のためのニューラル最小距離推定マニピュレーション2026/1/1
多関節手術ロボットの関節角度から腕間の最小距離を深層残差ネットワークで推定し、0.2m未満で衝突警告を出す枠組みを構築した。
- ロボット支援腹腔鏡手術における安全な触覚フィードバックのための学習ベース力覚センシングとインピーダンスマッチング触覚2026/1/1
非線形インピーダンスマッチング手法を提案し、ロボット支援手術の触覚フィードバックにおいて力覚誤差を95%削減し、キックバックを排除した。
- DINO-CVA：自律カテーテルナビゲーションのためのマルチモーダル目標条件付き視覚-行動モデル医療ロボティクス2025/10/1
視覚とジョイスティック操作を統合したマルチモーダルな行動クローニングで、目標地点へ向かうカテーテル操作を自律的に予測するモデルを提案し、血管ファントム実験で有効性を示した。
- 内視鏡下経鼻手術向け磁気操舵ソフト吸引デバイスの学習ベースモデリングソフトロボティクス/磁気操舵2025/7/1
磁気で操舵可能な軟性吸引デバイスの形状を、磁場パラメータからベジェ制御点へ写像する学習モデルを構築し、Random Forestが高精度で形状再構成できることを示した。