Jake Barralet

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーション学習による多腕腹腔鏡手術ロボットの衝突回避のためのニューラル最小距離推定
  マニピュレーション2026/1/1

  多関節手術ロボットの関節角度から腕間の最小距離を深層残差ネットワークで推定し、0.2m未満で衝突警告を出す枠組みを構築した。

• ロボット支援腹腔鏡手術における安全な触覚フィードバックのための学習ベース力覚センシングとインピーダンスマッチング
  触覚2026/1/1

  非線形インピーダンスマッチング手法を提案し、ロボット支援手術の触覚フィードバックにおいて力覚誤差を95%削減し、キックバックを排除した。