Amir Hooshiar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 頭蓋骨内蔵型力覚センサを備えた新規なウシ胎仔脳ex-vivoモデルによる模擬脳神経外科手術の評価
  触覚2026/9/13

  生のウシ胎仔脳を3Dプリント頭蓋骨モデルに設置し、6自由度力覚センサで手術器具と組織の相互作用力を計測する携帯型プラットフォームを開発・検証した。

• シミュレーション学習による多腕腹腔鏡手術ロボットの衝突回避のためのニューラル最小距離推定
  マニピュレーション2026/1/1

  多関節手術ロボットの関節角度から腕間の最小距離を深層残差ネットワークで推定し、0.2m未満で衝突警告を出す枠組みを構築した。

• ロボット支援腹腔鏡手術における安全な触覚フィードバックのための学習ベース力覚センシングとインピーダンスマッチング
  触覚2026/1/1

  非線形インピーダンスマッチング手法を提案し、ロボット支援手術の触覚フィードバックにおいて力覚誤差を95%削減し、キックバックを排除した。

• 内視鏡下経鼻手術向け磁気操舵ソフト吸引デバイスの学習ベースモデリング
  ソフトロボティクス/磁気操舵2025/7/1

  磁気で操舵可能な軟性吸引デバイスの形状を、磁場パラメータからベジェ制御点へ写像する学習モデルを構築し、Random Forestが高精度で形状再構成できることを示した。