Javad Dargahi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット支援腹腔鏡手術における安全な触覚フィードバックのための学習ベース力覚センシングとインピーダンスマッチング
  触覚2026/1/1

  非線形インピーダンスマッチング手法を提案し、ロボット支援手術の触覚フィードバックにおいて力覚誤差を95%削減し、キックバックを排除した。

• DINO-CVA：自律カテーテルナビゲーションのためのマルチモーダル目標条件付き視覚-行動モデル
  医療ロボティクス2025/10/1

  視覚とジョイスティック操作を統合したマルチモーダルな行動クローニングで、目標地点へ向かうカテーテル操作を自律的に予測するモデルを提案し、血管ファントム実験で有効性を示した。

• TransForSeg: カテーテル挿入におけるステレオセグメンテーションと3D力推定を同時に行うマルチタスクステレオViT
  医療ロボティクス/セグメンテーション/力推定2025/9/1

  2方向のX線画像を入力とし、Vision Transformerでカテーテルのステレオセグメンテーションと3D力推定を同時に行うマルチタスクモデルを提案した論文。

• H-Net：心内カテーテルにおける3D力推定とステレオ意味的セグメンテーションを同時に行うマルチタスクアーキテクチャ
  医療ロボティクス/マルチタスク学習2025/1/1

  二方向のX線画像からカテーテルをセグメンテーションしつつ、先端にかかる3次元力を同時に推定する軽量なエンコーダ・デコーダ型マルチタスクネットワークを提案した。

• A Versatile Pseudo-Rigid Body Modeling Method
  2022/6/1
• Image-based Intraluminal Contact Force Monitoring in Robotic Vascular Navigation
  2020/12/1