Mahdis Bisheban

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SE(3)上の風速・状態推定：連続・離散クアッドローター動力学モデルを用いたEKFとUKFの比較評価
  状態推定2026/6/1

  クアッドローターの風速推定を、SE(3)上の連続・離散動力学モデルとEKF/UKFで比較し、離散モデル+UKFが低コストセンサでも高精度であることを示した。

• 柔軟2自由度ロボットアームのハイブリッド動力学モデリング
  動力学モデリング2026/6/1

  柔軟リンクを持つ2自由度ロボットアームの動力学モデリング手法を比較し、物理ベースモデルとデータ駆動モデルの組み合わせの有効性を検証した論文。

• 地面平面を利用した無人航空機用IMUとRGB-Dセンサの外部キャリブレーション
  キャリブレーション2026/6/1

  IMUとRGB-Dカメラを搭載したUAV向けに、チェッカーボードなどの特殊なターゲットを使わず、深層学習による床面セグメンテーションと重力ベクトルを用いて外部キャリブレーションを行う手法を提案した。

• 低コストクアッドロータUAVを用いたリアルタイム風速推定
  風速推定/UKF/クアッドロータ2026/6/1

  クアッドロータUAVの非線形動力学に基づき、Unscented Kalman Filter (UKF)を用いて飛行中に風速をリアルタイム推定する手法を提案。シミュレーションでEKFより高精度であることを示した。

• Geometric Adaptive Control with Neural Networks for a Quadrotor UAV in Wind fields
  2019/3/1
• Geometric Adaptive Control for a Quadrotor UAV with Wind Disturbance Rejection
  2018/3/1