Hiranya Udagedara

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SE(3)上の風速・状態推定：連続・離散クアッドローター動力学モデルを用いたEKFとUKFの比較評価
  状態推定2026/6/1

  クアッドローターの風速推定を、SE(3)上の連続・離散動力学モデルとEKF/UKFで比較し、離散モデル+UKFが低コストセンサでも高精度であることを示した。

• 低コストクアッドロータUAVを用いたリアルタイム風速推定
  風速推定/UKF/クアッドロータ2026/6/1

  クアッドロータUAVの非線形動力学に基づき、Unscented Kalman Filter (UKF)を用いて飛行中に風速をリアルタイム推定する手法を提案。シミュレーションでEKFより高精度であることを示した。