Lukas Lao Beyer

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 圧縮表現空間における動作計画
  動作計画2026/6/1

  高圧縮オートエンコーダで学習した離散トークンの潜在空間を直接探索することで、任意の目的関数を最適化しつつ現実的な動作を生成する新しい動作計画フレームワークを提案した。nuPlanとWaymoデータセットで評価し、閉ループ計画やマルチエージェントシナリオ生成で高い性能を示した。

• SCREP: シーン座標回帰と証拠学習に基づく知覚認識型軌道生成
  VLA2025/7/1

  証拠学習ベースのシーン座標回帰による姿勢推定と、不確実性の低いシーン座標へカメラを向ける再帰ホライズン軌道最適化を組み合わせ、GPS拒否環境での自律飛行の位置推定精度を向上させる手法を提案。

• ドローン迎撃のためのリアルタイムサンプリングベースオンライン計画
  ドローン制御2025/2/1

  ニューラルネット推論で軌道最適化を代替し、不確実な標的予測に対応しながら複数の候補軌道を並列生成して最短時間で迎撃するサンプリングベースのオンライン計画手法を提案した。

• NVINS: NeRF拡張カメラ姿勢回帰と不確かさ定量化を融合した堅牢な視覚慣性ナビゲーション
  VIO/sim2real2024/4/1

  NeRFで生成した画像で姿勢回帰ネットワークを訓練し、その不確かさをベイズ的にVIOと統合することで、ドリフトを抑えた堅牢なロボットナビゲーションを実現した。