Dhruv Agrawal

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DQ-NMPC: 双四元数を用いたクアッドロータ飛行のための非線形モデル予測制御
  制御/飛行2025/10/1

  双四元数多様体上で機体の姿勢と動力学を直接表現することで、特異点のないコンパクトなNMPCを構築し、クアッドロータの高速・高機動飛行の追従精度を大幅に改善した。