Luigi Biagiotti
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- パーソナライゼーションが重要な理由：EMG-IMUベースのHRI活動認識における被験者間課題HRI/活動認識2026/8/21
EMGとIMU信号を用いた人間とロボットのインタラクション（HRI）における活動・ジェスチャ認識を研究し、53クラスの新しいデータセットMAGIC-HRIを導入。被験者間の一般化ギャップを明らかにし、少数のサンプル注入によるパーソナライゼーションが認識性能を大幅に向上させることを示した。
- 受取者中心のロボットから人への手渡し：把持を考慮した物体姿勢制御マニピュレーション2026/7/1
非対称な工具を人間に手渡す際、把持しやすい向きにロボットが自動調整する適応型ハンドオーバーシステムを提案し、実験で有効性を示した。
- EMGに基づく異方性仮想拘束の適応制御によるロボット支援手術の切除・剥離支援手術支援2026/6/1
手術支援ロボットにおいて、筋電位信号から術者の意図を推定し、仮想拘束の形状をリアルタイムに適応させる枠組みを提案。切除・剥離タスクで精度と動作の一貫性が向上し、認知負荷も軽減された。
- ロボット支援3Dプリンティングのための協働ロボットの統合同定ロボット同定2026/4/1
協働ロボットを用いた3Dプリンティングの精度向上のため、ロボット・アクチュエータ・制御器を含む動的モデルを統合的に同定する手法を提案し、実機で検証した。
- 適応的 vs 静的ロボットから人間へのハンドオーバー：向きと接近方向に関する研究ハンドオーバー2026/4/1
ロボットから人間への物の受け渡しにおいて、ユーザーの手の姿勢と意図するタスクに基づいて物体の受け渡し姿勢をリアルタイムに適応させるフレームワークを提案し、静的ベースラインと比較して認知負荷と生理的ストレスを軽減することをユーザー研究で示した。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける冗長移動マニピュレータの最小エネルギー制御手法マニピュレーション2026/3/1
移動マニピュレータの全身運動エネルギーを最小化する制御手法を提案し、ペグ挿入タスクで実験的に検証して性能向上を実証した。
- 仮想フィクスチャで強化された可変アドミタンス制御における安定性・感度・透明性の解析pHRI2025/3/1
物理的人間-ロボットインタラクション(pHRI)向けのプロキシベース制約付きアドミタンス制御について、伝達弾性やモータ速度飽和、駆動遅延などの寄生効果を考慮して不安定性の原因を分析し、制御パラメータが安定性に与える影響を実験的に評価した。さらに透明性を最大化するプロキシパラメータ適応手法を提案し、シミュレーションと実験で検証した。
- 弧長ベースのワーピングによる複数実演からのロボットスキル合成実演学習2024/10/1
ロボットの実演学習において、軌道を弧長でパラメータ化することで時間に依存しない位置合わせを可能にし、間欠的な動きや速度変動に頑健なスキル表現を実現する手法を提案した。
- 協働ロボットを用いた上肢リハビリテーションのための設計と制御手法の最適化リハビリテーションロボティクス2024/7/1
市販の協働ロボットを上肢リハビリに活用するため、最適化に基づく設計手法とアドミタンス型バーチャルフィクスチャによる新制御アーキテクチャを提案し、受動・能動両モードでの有効性を実験で示した。
- 仮想フィクスチャの特異点を扱う最小ジャークアプローチマニピュレーション2024/5/1
仮想フィクスチャによるロボット誘導で生じる不連続性（ユークリッド距離特異点）を幾何学的に解釈し、最小ジャーク指令を用いた線形二次追従制御で解決する手法を提案・検証した。
- Phase-Independent Dynamic Movement Primitives With Applications to Human-Robot Co-manipulation and Time Optimal Planning2024/1/1
- Optimal Feed-Forward Control for Robotic Transportation of Solid and Liquid Materials via Nonprehensile Grasp2023/6/1