Giovanni Braglia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パーソナライゼーションが重要な理由：EMG-IMUベースのHRI活動認識における被験者間課題
  HRI/活動認識2026/8/21

  EMGとIMU信号を用いた人間とロボットのインタラクション（HRI）における活動・ジェスチャ認識を研究し、53クラスの新しいデータセットMAGIC-HRIを導入。被験者間の一般化ギャップを明らかにし、少数のサンプル注入によるパーソナライゼーションが認識性能を大幅に向上させることを示した。

• 弧長ベースのワーピングによる複数実演からのロボットスキル合成
  実演学習2024/10/1

  ロボットの実演学習において、軌道を弧長でパラメータ化することで時間に依存しない位置合わせを可能にし、間欠的な動きや速度変動に頑健なスキル表現を実現する手法を提案した。

• 仮想フィクスチャの特異点を扱う最小ジャークアプローチ
  マニピュレーション2024/5/1

  仮想フィクスチャによるロボット誘導で生じる不連続性（ユークリッド距離特異点）を幾何学的に解釈し、最小ジャーク指令を用いた線形二次追従制御で解決する手法を提案・検証した。

• Phase-Independent Dynamic Movement Primitives With Applications to Human-Robot Co-manipulation and Time Optimal Planning
  2024/1/1