Dario Onfiani

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 受取者中心のロボットから人への手渡し：把持を考慮した物体姿勢制御
  マニピュレーション2026/7/1

  非対称な工具を人間に手渡す際、把持しやすい向きにロボットが自動調整する適応型ハンドオーバーシステムを提案し、実験で有効性を示した。

• EMGに基づく異方性仮想拘束の適応制御によるロボット支援手術の切除・剥離支援
  手術支援2026/6/1

  手術支援ロボットにおいて、筋電位信号から術者の意図を推定し、仮想拘束の形状をリアルタイムに適応させる枠組みを提案。切除・剥離タスクで精度と動作の一貫性が向上し、認知負荷も軽減された。

• 適応的 vs 静的ロボットから人間へのハンドオーバー：向きと接近方向に関する研究
  ハンドオーバー2026/4/1

  ロボットから人間への物の受け渡しにおいて、ユーザーの手の姿勢と意図するタスクに基づいて物体の受け渡し姿勢をリアルタイムに適応させるフレームワークを提案し、静的ベースラインと比較して認知負荷と生理的ストレスを軽減することをユーザー研究で示した。

• 仮想フィクスチャで強化された可変アドミタンス制御における安定性・感度・透明性の解析
  pHRI2025/3/1

  物理的人間-ロボットインタラクション(pHRI)向けのプロキシベース制約付きアドミタンス制御について、伝達弾性やモータ速度飽和、駆動遅延などの寄生効果を考慮して不安定性の原因を分析し、制御パラメータが安定性に与える影響を実験的に評価した。さらに透明性を最大化するプロキシパラメータ適応手法を提案し、シミュレーションと実験で検証した。

• 協働ロボットを用いた上肢リハビリテーションのための設計と制御手法の最適化
  リハビリテーションロボティクス2024/7/1

  市販の協働ロボットを上肢リハビリに活用するため、最適化に基づく設計手法とアドミタンス型バーチャルフィクスチャによる新制御アーキテクチャを提案し、受動・能動両モードでの有効性を実験で示した。