Lucas Schulze

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ExoLaN: 外骨格のための物理整合型コンテキスト適応ダイナミクス学習
  外骨格/ダイナミクス学習2026/9/25

  外骨格装着時の人間-外骨格系のダイナミクスを、足圧センサ情報と時間的文脈から学習し、未知ユーザー・未知タスクでもトルク推定と順方向予測を高精度化する手法を提案。

• 浮遊ベース深層ラグランジュネットワーク
  システム同定2025/10/1

  浮遊ベース系の慣性行列の物理的制約を満たすパラメータ化を導入し、ラグランジュ力学に基づくニューラルネットワークで逆動力学誤差を最小化する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドのデータセットで評価し、シミュレーションと実機の両方で性能と解釈性が向上。

• 文脈認識型Deep Lagrangian Networksによるモデル予測制御
  マニピュレーション2025/6/1

  Deep Lagrangian Networksを文脈認識型に拡張し、リカレントネットワークによるオンライン同定とモデル予測制御を組み合わせることで、負荷が変動する7自由度ロボットアームの軌道追従精度を向上させた研究。

• PACC: 受動アームとモデル予測制御による四足ロボットの高ペイロード協調運搬
  協調運搬2024/3/1

  四足ロボットに受動関節アームを取り付け、その変位から外部力を推定して分散型MPCで歩行を制御することで、ロボット同士や人との協調運搬を階段や不整地で実現した研究。