Yenan Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 把持タスクにおけるグリッパ状態の曖昧性解消：擬似触覚フィードバックによる純粋シミュレーション学習の実現
  マニピュレーション2025/3/1

  把持タスクで問題となるグリッパ状態の曖昧性を、力制御グリッパを触覚センサとして用いる擬似触覚フィードバックで解消し、追加データ収集なしにシミュレーションのみでロバストな模倣学習を可能にした。

• 過拘束リンク機構による進化的形態の移動ロコモーション：大規模マルチ地形深層強化学習による検証
  歩行2024/7/1

  進化的形態に着想を得て、平面4節リンク・過拘束ベネットリンク・球面4節リンクを再構成可能な3Dプリント脚を設計し、大規模マルチ地形深層強化学習で訓練してエネルギー効率を比較した。過拘束リンクは平面リンクより少なくとも22%省エネで移動できることを示した。

• Model-Based Control of Planar Piezoelectric Inchworm Soft Robot for Crawling in Constrained Environments
  2022/3/1
• Scalable Simulation and Demonstration of Jumping Piezoelectric 2-D Soft Robots
  2022/2/1
• Piezoelectric Soft Robot Inchworm Motion by Tuning Ground Friction through Robot Shape: Quasi-Static Modeling and Experimental Validation
  2021/11/1