Lorenzo Pagliara

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ROS2コントローラをモジュール化アーキテクチャで簡素化：ロボット非依存の参照生成
  制御アーキテクチャ2026/1/1

  ROS2において参照の取得・検証・補間を制御則から分離するモジュール型アーキテクチャを提案し、参照生成器を実装して実機・シミュレーションで検証した。

• ロボットボルト締め作業の信頼性向上
  マニピュレーション2025/11/1

  産業組立や科学施設の保守に不可欠なボルト締め作業をロボット化し、トルク制御とコンプライアンス、マルチモーダルHRI、高レベル監視機構を統合した制御フレームワークを提案・検証した。

• フリーハンド歯科処置のための力覚バイラテラル遠隔操作システム
  遠隔操作/力覚2025/3/1

  歯科のフリーハンド処置を遠隔操作で支援する力覚フィードバック付きシステムを開発し、接触力に基づく動作制限で安全性を高め、歯科模型での実験で有効性を示した。

• 遠隔操作による惑星サンプル採取・組立のためのヒューマンロボットインターフェース
  遠隔操作2024/6/1

  惑星探査でのサンプル採取・組立を遠隔操作で行うため、自動軌道を併用して作業空間を拡張する操作概念と触覚インターフェースを開発し、実験で有効性を検証した。

• 力覚フィードバックを仮想化したアドミタンス制御ロボットの安全なハプティック遠隔操作
  遠隔操作/ハプティクス2024/4/1

  アドミタンス制御ロボットの運動誤差に基づき力覚フィードバックを仮想化する新しい双方向遠隔操作システムを提案し、黒板書き実験で自然さ・安全性・精度の向上を示した。