Enrico Ferrentino
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Franka Emika Pandaを生かし続ける：信頼性の高い位置インターフェースを備えたROS 2スタックロボット制御2026/8/20
Franka Emika Pandaロボットの不安定な外部位置制御の原因を解析し、非同期ハードウェアインターフェースとレートマッチング機構を導入して信頼性の高いROS 2スタックを構築した。
- 指定経路に沿ったロボット動作のための新しい人間らしさと快適性指標人間ロボット相互作用2026/7/1
人間の動作の対数正規性原理に基づき、ロボットの軌道生成アルゴリズムが人間らしい動作を生成するかを事前評価する指標を提案し、被験者実験で快適性との相関を検証した。
- ROS2コントローラをモジュール化アーキテクチャで簡素化：ロボット非依存の参照生成制御アーキテクチャ2026/1/1
ROS2において参照の取得・検証・補間を制御則から分離するモジュール型アーキテクチャを提案し、参照生成器を実装して実機・シミュレーションで検証した。
- ロボットボルト締め作業の信頼性向上マニピュレーション2025/11/1
産業組立や科学施設の保守に不可欠なボルト締め作業をロボット化し、トルク制御とコンプライアンス、マルチモーダルHRI、高レベル監視機構を統合した制御フレームワークを提案・検証した。
- ロボット力追従タスクにおけるニューラルネットワークベースモデル近似器の拡張力制御2025/9/1
マニピュレータの力追従制御において、接線速度を考慮したニューラルネットワークアンサンブルで接触力を予測し、最適な残差行動を生成して直接力制御器を強化する手法を提案。
- 逆動力学計算のためのROS2ベースソフトウェアライブラリ制御2025/4/1
ROS2上で動作する逆動力学計算ライブラリを提案し、シミュレーション・実機（UR10、Franka）に対応した抽象クラスと実装を提供する。
- フリーハンド歯科処置のための力覚バイラテラル遠隔操作システム遠隔操作/力覚2025/3/1
歯科のフリーハンド処置を遠隔操作で支援する力覚フィードバック付きシステムを開発し、接触力に基づく動作制限で安全性を高め、歯科模型での実験で有効性を示した。
- UR10ロボットの動的モデルとROS2統合マニピュレーション2025/2/1
産業用ロボットUR10の動的パラメータを三段階で同定し、ROS2ソフトウェアと統合して制御・計画に利用可能にした研究。
- 現代の力制御型製造ロボットタスクにおける人工知能手法の役割力制御/製造ロボティクス2024/9/1
力制御を伴う製造ロボットタスク（バリ取り、研磨、ペグインホール組立など）へのAI統合に関する最新動向を整理し、課題と今後の研究方向を論じたポジションペーパー。
- 遠隔操作による惑星サンプル採取・組立のためのヒューマンロボットインターフェース遠隔操作2024/6/1
惑星探査でのサンプル採取・組立を遠隔操作で行うため、自動軌道を併用して作業空間を拡張する操作概念と触覚インターフェースを開発し、実験で有効性を検証した。
- 惑星探査・建設のための移動マニピュレータの最適全身軌道計画軌道計画2024/5/1
惑星探査用移動マニピュレータの全身軌道を離散動的計画法と最適補間で計画し、衝突回避や視認性・エネルギーを考慮する手法を提案。
- 力覚フィードバックを仮想化したアドミタンス制御ロボットの安全なハプティック遠隔操作遠隔操作/ハプティクス2024/4/1
アドミタンス制御ロボットの運動誤差に基づき力覚フィードバックを仮想化する新しい双方向遠隔操作システムを提案し、黒板書き実験で自然さ・安全性・精度の向上を示した。
- GPU加速シミュレーションによるロボットタスク横断的な集団ベース強化学習のベンチマーク強化学習2024/4/1
GPU加速物理シミュレータ上で集団ベース強化学習(PBRL)をPPO/SAC/DDPGと比較し、ハイパーパラメータを動的調整することで累積報酬が向上することを示し、Franka Nut Pickタスクで実機展開も行った。
- A Dynamic Programming Framework for Optimal Planning of Redundant Robots Along Prescribed Paths With Kineto-Dynamic Constraints2022/7/1
- Time-Optimal Trajectory Planning with Interaction with the Environment2022/7/1
- Planning of efficient trajectories in robotized assembly of aerostructures exploiting kinematic redundancy2021/7/1