Liwen Yang

Zhejiang University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowVLA：定量的なロボット注ぎのための流れを考慮した物理的完了学習
  VLA2026/10/21

  注ぎ中の移動質量を視覚・関節・手首力覚から推定し、目標量に達したら戻る判断を行うVLA手法。コーヒーポット実験で誤差13.1gを達成。

• VOMMI: モバイルマニピュレーションのためのポータブル実演収集と活用
  モバイルマニピュレーション2026/10/6

  RGB動画からオフラインで軌道を再構成し、視覚運動条件付けでVLAを事後学習させるポータブルな実演収集・学習フレームワークを提案。

• 言語で操作可能かつ力に応答するマニピュレーションのための原子運動座標
  VLA2026/9/14

  言語指示と順運動学から13種の運動原子を定義し、視覚に依存せずVLA方策の動作を言語で操舵可能にするとともに、接触履歴に応じて力を適応させる手法を提案した。

• FWBC-VLA: 接触を伴う移動操作のための力認識全身補償
  移動操作/VLA/力推定2026/9/3

  車輪付き脚ロボットの接触を伴う移動操作において、力センサを使わずに接触力を推定し、その情報をVLAモデルに統合することで、タスクレベルの行動生成と低レベルの全身補償制御を橋渡しするフレームワークを提案した。