Yutian Zhang
Zhejiang University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モバイルマニピュレーションVLA移動操作/VLA/力推定VLA/操作移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VOMMI: モバイルマニピュレーションのためのポータブル実演収集と活用モバイルマニピュレーション2026/10/6
RGB動画からオフラインで軌道を再構成し、視覚運動条件付けでVLAを事後学習させるポータブルな実演収集・学習フレームワークを提案。
- 言語で操作可能かつ力に応答するマニピュレーションのための原子運動座標VLA2026/9/14
言語指示と順運動学から13種の運動原子を定義し、視覚に依存せずVLA方策の動作を言語で操舵可能にするとともに、接触履歴に応じて力を適応させる手法を提案した。
- FWBC-VLA: 接触を伴う移動操作のための力認識全身補償移動操作/VLA/力推定2026/9/3
車輪付き脚ロボットの接触を伴う移動操作において、力センサを使わずに接触力を推定し、その情報をVLAモデルに統合することで、タスクレベルの行動生成と低レベルの全身補償制御を橋渡しするフレームワークを提案した。
- ForeTime-VLA: 世界行動モデルからの因果的未来トークン蒸留によるコンベアベルト操作VLA/操作2026/8/21
コンベア上の移動物体を操作するため、将来の接触イベントを予測するVLAポリシーを提案。凍結した世界行動モデルから未来情報を蒸留し、推論時のコストを抑えつつ把持成功率を大幅に向上させた。
- DECOWAM: 脚式移動マニピュレーションのための分離型全身世界行動モデル移動マニピュレーション2026/8/20
移動マニピュレーションのための世界行動モデルを提案し、カメラの自己運動とベース・アーム動作を分離して予測する。実ロボットデータセットを用いて、将来の映像と行動の予測精度を向上させた。