Jinhu Dong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロバストかつ閾値耐性のある幾何推定のための大域打ち切り損失最小化
  幾何推定2026/3/1

  外れ値にロバストな幾何推定のため、大域的分岐限定法(BnB)を用いて打ち切り損失(TL)を初めて統一的に最小化するフレームワークGTMを提案した。探索空間削減とLipschitz連続なバウンド関数により高速化を実現している。

• 不整地における四足ロボットのオンライン全方向跳躍軌道計画
  跳躍/軌道計画2024/11/1

  不整地で四足ロボットが全方向に跳躍するための、軌道生成・追従制御・着地制御を統合したオンライン最適化フレームワークを提案し、運動学的制約を考慮した高速進化アルゴリズムと着地後の高精度位置推定を実現した。

• 仮想モデル制御と最小ジャーク軌道生成による高速全方向四足ジャンプフレームワーク
  歩行2024/7/1

  最小ジャーク軌道生成と仮想モデル制御を組み合わせ、四足ロボットが50マイクロ秒で全方向のジャンプ軌道を計画・追従できるフレームワークを提案し、Mini Cheetahで実証した。

• Neuromorphic Visual Odometry System for Intelligent Vehicle Application with Bio-inspired Vision Sensor
  2019/9/1