Lili Su
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/自動運転自動運転軌道予測/OOD検出軌道生成OOD検出軌道予測群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 言語の役割を再考する：自動運転のための効率的VLAへ向けてVLA/自動運転2026/8/31
自動運転におけるVLAモデルで、推論時の言語使用を4段階に分類し、効率性と信頼性の観点から手法を整理・分析したサーベイ論文。
- エンドツーエンド自動運転におけるポストトレーニング自動運転2026/7/1
エンドツーエンド自動運転モデルの模倣学習後のポストトレーニング手法を、監督信号の種類に基づいて4つのファミリーに分類し、各手法の能力・限界・課題を体系的に整理したサーベイ論文。
- 潜在ダイナミクスを考慮した軌道予測のOOD監視：証明可能な保証付き軌道予測/OOD検出2026/3/1
軌道予測モデルの分布外入力検出を、変化点検出問題として定式化し、HMM構造を利用して事後分布未知でも検出可能な手法を提案した。実運転データセットで検出遅延の短縮と頑健性を実証した。
- 高密度交通と多様なエージェント相互作用シナリオのための軌道生成器軌道生成2025/10/1
道路環境をグリッド表現し、ルールベースの意思決定とFrenet軌道平滑化を組み合わせて、高密度で多様な相互作用を含む現実的な走行軌道を生成するフレームワークを提案。
- 動的認識：自動運転車の軌道予測のための適応型マルチモード分布外検出OOD検出2025/9/1
自動運転車の軌道予測における分布外（OOD）検出を、予測誤差のモード依存的な時間変化をモデル化する適応的メカニズムで改善するフレームワークを提案。
- 自動運転の軌道予測における分布外検知のリアルタイム化軌道予測2024/9/1
軌道予測モデルが信頼できない予測をする分布外シーンを、変化点検出としてリアルタイムに検知する手法を提案した論文。
- 不確実性を考慮した人間選好ランドスケープの能動学習による屋外環境での反応型マルチロボットナビゲーション群制御2024/9/1
人間の選好をスパース変分ガウス過程で学習し、マルチロボットの協調行動を屋外環境に適応させるフレームワークPLBAを提案し、洪水捜索救助タスクで有効性を検証した。
- Towards Safe Autonomy in Hybrid Traffic: Detecting Unpredictable Abnormal Behaviors of Human Drivers via Information Sharing2023/9/1
- Privacy-preserving and Uncertainty-aware Federated Trajectory Prediction for Connected Autonomous Vehicles2023/3/1