Yixiao Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エンドツーエンド自動運転におけるポストトレーニング
  自動運転2026/7/1

  エンドツーエンド自動運転モデルの模倣学習後のポストトレーニング手法を、監督信号の種類に基づいて4つのファミリーに分類し、各手法の能力・限界・課題を体系的に整理したサーベイ論文。

• Flash-WAM: モダリティ認識蒸留によるワールドアクションモデルの高速化
  VLA2026/6/3

  ビデオとロボット動作を同時生成するワールドアクションモデルを、モダリティごとに適切な蒸留手法を適用して単一ステップ推論に圧縮し、リアルタイム制御を可能にした。

• ActQuant: 視覚言語行動モデルのための4ビット未満の行動誘導量子化
  量子化2026/5/19

  VLAモデルのエッジ展開を可能にするため、行動予測への寄与度に基づいてビット幅を割り当てる行動誘導型混合精度量子化フレームワークActQuantを提案し、シミュレーションと実機で高い性能を維持しつつ大幅な圧縮を実現した。

• 機械における人間の認知：世界モデルの統一的視点
  世界モデル2026/4/1

  世界モデルの研究を認知機能の観点から分類し、人間のような認知能力を目指すための統一的枠組みを提案した論文。特に動機付けとメタ認知の研究不足を指摘し、今後の研究方向を示している。

• 高密度交通と多様なエージェント相互作用シナリオのための軌道生成器
  軌道生成2025/10/1

  道路環境をグリッド表現し、ルールベースの意思決定とFrenet軌道平滑化を組み合わせて、高密度で多様な相互作用を含む現実的な走行軌道を生成するフレームワークを提案。

• 静的から動的へ：自動運転におけるトポロジー認識のサーベイ
  自動運転知覚2025/9/1

  自動運転のためのトポロジー認識に関する研究を、ベクトル化地図構築・トポロジー構造モデリング・事前知識融合・言語モデルベース知覚の4方向から整理し、静的マップから動的センサ駆動型知覚への移行を概観したサーベイ。