Baoping Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローマッチングVLA方針のための自己教師あり軌道分布最適化によるオンライン進化戦略
  VLA2026/9/30

  フローマッチングに基づくVLAモデルの行動軌道分布を、進化戦略を用いてオンラインで適応的に改善する手法を提案。

• TAO-DA: 自律操作に向けた双腕協調マニピュレーションのためのデュアルアーム視覚言語行動モデル
  VLA2026/9/27

  共有VLMバックボーンに腕ごとに分離したエキスパート塔を組み合わせ、言語指示と視覚意味による二段階の意図ルーティングで双腕の干渉を解消するVLAモデルを提案。タスク進捗予測モジュールで協調スケジューリングも可能にした。

• TAO-Force: 接触の多いマニピュレーションのための力認識知覚と高速・低速制御の統合
  VLA2026/9/16

  力フィードバックを視覚言語モデルに注入し、接触時のみ高速なアドミタンス制御に切り替える枠組みを提案し、接触の多い操作タスクでの有効性を示した。

• VLA-RAIL: VLAモデルとロボットのためのリアルタイム非同期推論リンカー
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの推論とロボット制御を非同期化し、軌道平滑化とチャンク融合により動作のジッターや停止を抑えて高速・連続的な動作を実現するフレームワーク。