Lazaros Nalpantidis

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAGER: 幾何・関係蒸留による部分観測から大域表現へのアライメント
  3D表現学習2026/10/1

  大域的に学習された3Dエンコーダを、カメラ座標系の部分観測に適応させるラベル不要の手法を提案し、座標系のずれによる性能劣化を大幅に改善した。

• ショットクリート深度：吹付けコンクリート建設環境におけるロバストなロボット深度知覚のためのバイモーダルデータセット
  データセット/深度推定2026/6/1

  吹付けコンクリート工事現場の過酷な環境（高濁度・低照度）で収集したステレオRGB画像とLiDAR点群からなるバイモーダルデータセットを構築し、深度推定・補完の研究用に公開した。

• 速度こそ正義：単一ステップ拡散によるゼロショット深度補完
  深度補完2026/3/1

  拡散モデルの事前知識を活用しつつ、推論時の高コストな最適化を排除した単一ステップの深度補完フレームワークを提案。訓練コスト4.5GPU日で高速推論を実現し、屋内・屋外ベンチマークでゼロショット性能と汎化性を示した。

• スパイキングパッチ：イベントカメラのための非同期・スパース・効率的トークン化
  イベントカメラ2025/10/1

  イベントカメラの非同期・スパースな特性を保つトークン化手法「スパイキングパッチ」を提案し、従来のフレームやボクセル表現より高速かつ高精度を実現した。

• SteeredMarigold: 大規模欠損深度マップの深度補完に向けた拡散モデルの誘導
  深度補完2024/9/1

  スパースな深度点を条件として拡散モデルを誘導し、広範囲が欠損した深度マップでもメートル法に基づく高密度深度を生成する学習不要のゼロショット深度補完手法を提案。

• 鉄筋コンクリート構造物の欠陥検査のためのセグメンテーションデータセット
  データセット/セグメンテーション2024/7/1

  鉄筋コンクリートの欠陥を自律ロボットで検査するための14,805枚のRGB画像とセグメンテーションラベルからなるデータセットを構築し、YOLOv8L-segなどのモデルのベースラインを確立した。

• 実験室環境における透明液体容器の視覚ベースロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/4/1

  透明な液体容器の液量を視覚で推定し、小さな開口部への注ぎをシミュレーション駆動で実現するシステムを開発し、UR5アームによる細胞培養自動化で実証した。

• Zoom in on the Plant: Fine-grained Analysis of Leaf, Stem and Vein Instances
  2023/12/1
• Robust Uncertainty Estimation for Classification of Maritime Objects
  2023/7/1
• Lightweight Monocular Depth Estimation through Guided Decoding
  2022/3/1
• Human-Machine Interface for Remote Training of Robot Tasks
  2018/9/1