Laura M. Hiatt

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• POrTAL: 先読みのための計画統合型木探索
  計画2025/12/1

  限られた計算資源で不確実性下の計画を効率的に行うため、FF-ReplanとPOMCPを組み合わせた軽量な確率的計画アルゴリズムPOrTALを提案し、特に中程度の不確実性で優れた性能を示した。

• LLMによる人間らしい行動計画の自動生成
  タスク計画2025/6/1

  自然言語入力から人間が指定する粒度の行動列を生成するLLMパイプラインを構築し、手作業で指定された行動列と比較評価した。

• 不確実性表現による人間とロボットのタスクコミュニケーション
  人間ロボットインタラクション2025/3/1

  ロボットが知らない物体位置の不確実性を、エンドユーザーが精度・塗り絵・ランキングの3インターフェースで伝えるシステムを開発し、ユーザー研究で比較した。

• ロボットマニピュレーション方策のためのオンライン安全補正に向けて
  マニピュレーション2024/9/1

  強化学習によるロボット制御方策の動作を、逆運動学二次計画法（iKinQP）で実行時に補正し、学習時にない新たな障害物があっても衝突を完全に回避するハイブリッド手法を提案した。

• 適応によるオプション列の構成：初期結果
  マニピュレーション2024/9/1

  深層強化学習のオプションを新しい順序で組み合わせると失敗しやすい問題に対し、事前に成否を判定する枠組みと、オプションを適応させて列を成功させる3つの手法を提案した。

• 目標指向のエンドユーザーロボットプログラミング
  エンドユーザープログラミング2024/3/1

  目標述語を基本要素とする新しいエンドユーザープログラミングシステムPolarisを開発し、計画可視化機能がユーザーのプログラム作成を支援することを32人の参加者による評価で示した。

• Considerations for End-User Development in the Caregiving Domain
  2024/2/1
• End-User Development for Human-Robot Interaction
  2024/2/1